■ 주제 : YASKAWA MP2100 모든것
1. 서론
이 글을 누가 읽을지는 모르겠지만 나같이 앞이 캄캄한 야스카와 입문하는 분들을 위해 남겨둡니다.
편하게 반말을 사용합니다.
참고로 난 아무것도 모르고 달려들었고, 도움을 받지 못했다.
경험으로 알아낸 것이므로.. 알아서 판단하고 참고하길 바란다.
2. 목표
야스카와 MP2100 시리즈로 PC를 이용한 YASKAWA 서보모터 제어
3. 준비물
기본적인 : PC, MP2100 보드, 서보드라이버, 서보모터
프로그래밍툴 : MPE720 Ver 7.723, YASKAWA Motion API Ver 1.70
매뉴얼 자료들
그리고 노력과 시간
아직 MP2100 보드를 구입하지 않았다면 아래를 참고해서 구입하기 바란다.
Motion Board 선정편 http://hopot.tistory.com/214
참고로 메카트로링크2를 구입하면 USB타입의 종단저항을 꼭 구입해서 끼워야한다.
SVB : 메카트로링크2버전 - 종단저항 필요함
SVC : 메카트로링크3버전 - 종단저항 필요없음
일단 MP2100 보드를 PCI 슬롯에 꽂아보자
참고로 난 MP2101T 메카트로링크3 고속판 16축짜리 2개를 사용했다.
이유는 발주를 미리 안내서
난 19축을 제어했는데, PCI 32축짜리는 납기가 4달이라고 했다. 어쩔수 없이 16축짜리 2개를 썼다.
PCI카드를 2개이상 사용한다면, PCI에 꽂을때 CPU 스위치를 조절해야한다.(1개 사용할거면 그냥 넘어가도된다)
스위치 조절은 아래 페이지를 참고해라.
야스까와 모션API + 야스까와 세팅 http://hopot.tistory.com/208
프로그래밍 툴을 설치한다.
MPE720, Motion API를 설치한다.
툴이 없다면? 이거 일본거라서 인터넷에서 구하기 힘들다. 돈주고 사야함. 대리점을 통해서 받아라.
매뉴얼을 다운받는다.
프로그래머는 어딜가나 매뉴얼이 필수다.
티스토리는 파일당 10MB까지 업로드가 가능해서 분할로 18개 파일을 올려놓았다.
마음에 안들면, 야스카와 홈페이지 가입하고 로그인해서 알아서 다운받아라.
아래 파일 안에 필요한 매뉴얼이 모두 들어있다.
서보매뉴얼.z01
서보매뉴얼.zip서보드라이버 에러 일람 : SigmaV_UM_MLIII_Rotary_KOR
서보드라이버 모델명에 따른 사양이 궁금하다면 : SigmaV_Catalog_KOR
MPE720 사용법 매뉴얼 : MPE720_Ver7_UM_KOR
MP2100 각종 파라미터 세팅에 관한 도움말 : MP2000_SVC-01_Mechatrolink-III_KOR
파라미터 백업파일
MPE720 설치하면 Communication Platform 이라는게 있다.
Communication Platform를 실행해서 PCI를 잡아줘야한다.
아래와 같이 MP2100 보드를 잡아준다.
이 프로그램은 항상 켜놔야한다.
Communication Manager 프로그램을 실행하고, CP01, 02에 MP2100을 잡아준다.
시작프로그램에 Communication Manager 프로그램을 넣어둔다.
이게 실행되야 MPE720이 실행된다
MPE720을 실행하고, 아래처럼 CPU를 선택한다.
MP2100이 2개일 경우 CPU1, CPU2를 하면된다.
아래중에 사용하는 메뉴는 빨간네모와 같다.
Connection/Disconnection 이건 MPE720을 실행하고 CPU1, CPU2 연결할 때 사용한다.
Module Configuration 이건 파라미터 값 수정할 때 사용한다.(젤 많이 사용)
Test Run 이건 JOG 구동 테스트 할 때 사용한다.
Axis Monitor 이건 축마다 엔코더값, 리밋, 토크 등 상태를 확인할 때 사용한다.
Alarm Monitor 알람 상태, 알람 코드, 알람클리어 할 때 사용한다.
Module Configuration을 실행한다.
그리고 아래 네모처럼 specified module을 클릭한다.
이건 모터드라이버를 불러올 때 사용하며, 모터 파라미터 중 중요한(엔코더분해능 같은거)파라미터를 바꾸게 되면 아래 버튼을 눌러서 서보팩을 갱신해줘야한다.
아래처럼 No Alarm 상태로 연결된 서보팩을 확인할 수 있다.
파라미터 수정하는 부분은 3개가 있는데
Fixed Parameter, Setting Parameter, Servo Parameter이다.
그중에 처음으로 Fixed Parameter를 선택하여 모든 축을 불러온다.
아래 빨간 부분이 바꾸는 부분인데
1번에는 소프트리밋, 하드웨어리밋(오버트래블 사용/미사용) 설정이다.
4번은 모터 단위를 설정한다. 회전은 deg, 일반은 mm로 설정한다.
6번, 8번은 감속비, 모터 1회전당 거리 설정 부분이다.
30번은 엔코더 타입(보통 앱솔루트 타입으로 설정)
36번은 무조건 1048576:20bit로 설정해야한다. 이부분 꼭 확인해야함.
만약 엔코더값이 튀는 경우가 생기면 36번을 확인해봐야한다.
다 한다음에 위에 Write를 눌러준다.
Setting Parameter에서 수정할 부분은 72번 파라미터이다.
0값 설정 하는 부분인데 Current value값을 Initial value에다가 복사하면된다.
Module Configuration 에서 Alarm monitor에 들어가면
아래와 같이 알람 상태가 나오는데 빨간부분을 클릭해서 알람 클리어를 해줘야
Servo Parameter를 불러올 수 있다.
810 알람이 발생한다면,
아래의 Set Absolute Encoder를 클릭하여 엔코더리셋을 해줘야한다.
Servo Parameter에서 아래의 0번 파라미터는 모터의 방향을 변경하는 파라미터이다.
1번 파라미터는 수직축의 경우 Limit 감지시 떨어지지 않도록 브레이크를 잡아주는 것인데
떨어질 축(수직축, Grip축 등)은 아래처럼 1번으로 설정해주어야한다.
170번 파라미터는 튜닝에 관련된 파라미터인데
튜닝값을 수동으로 잡아주려면 1400
튜닝값을 자동으로 놔두려면 1401이다.
무조건 1400으로 바꿔야한다.
409번 파라미터, 40C파라미터는 노치필터라고해서
모터의 공진음을 잡아주는 부분이다.
모터에서 소리가 많이 난다면 노치필터 부분을 수정해라.
506번 파라미터는 Servo OFF시 Brake를 언제 잡을지 타이밍을 적는 파라미터이다.
수직축, Grip축의 경우 Servo OFF하기 전에 Brake를 잡아줘야 엔코더값이 덜 변하게된다.
50정도로 설정하면된다.
829번 확인중.
0B 파라미터는 서보팩이 단상인지 삼상인지 설정하는 부분인데
이 부분 잘못 집어넣으면 서보팩이 폭발 한다고 한다
AGV같은 경우에는 단상이고, STK같은 경우에는 3상인데
매뉴얼을 보고 서보팩 모델명을 확인하여, 3상인지 단상인지 설정해야한다.
Limit Sensor 방향 바꾸기
50A, 50B 파라미터는 모터 리밋센서를 설정할 수 있는 부분이다.
소프트리밋 설정
추가예정.
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