[팁] QD77MS16 이용 MR-J4 서보모터 제어1. 준비물

안녕하세요.

미쯔비시 위치결정모듈 QD77MS16을 이용하여 MR-J4 시리즈 서보모터를 제어하는 것에 대해서 글을 써볼께요.

경험이 없어서 부족함이 있더라도 이해해주세요.

 

■ 준비물

 - 서보모터 제어에 필요한 준비물들이 있습니다.

 

 1. 위치결정모듈 선택

  - 제어할 축이 몇축짜리가 필요한지?

  - 1~2축제어 : QD77MS2

  - 1~4축제어 : QD77MS4

  - 최대 16축제어 : QD77MS16

 - 4축짜리와 16축짜리는 프로그램할 때 차이가 있습니다.

 - 16축을 제어하려면 버퍼메모리를 사용하여야 합니다.

 

2. 모터 전원, 브레이크, 엔코더 케이블 선택

 - IOLINK 홈페이지의 카탈로그 C-10 미쯔비시 J4/J3 서보케이블 페이지를 참고합니다.

http://new.samwonact.co.kr/program/upload/catalog/15.catalogue.pdf

 

http://iolink.co.kr/?page_id=396&uid=41&mod=document&pageid=1

 

■ 예시)

 - HG-KR053 모터를 사용할 때 케이블 선정 방법

 - HG-KR053 모터는 모델명을 봤을 때 브레이크가 없는 타입입니다.

   그러므로 엔코더케이블과 전원케이블만 구매하면 되죠.

 - 케이블을 선정하기에 앞서 케이블 길이가 얼마가 필요한지를 알아야 합니다.(전장업체에 문의 또는 설계도면 참조)

 

 ■ 엔코더 케이블 구매

 - 고정용과 가동용으로 나눠져있습니다.

 - 케이블이 케이블베어를 타고 움직이는 경우 가동용을 사용하여야하고,

 - 케이블이 움직일 필요가 없을때 고정용을 사용합니다.

 - 저 같은 경우에는 그냥 모두 가동용으로 구입합니다.

 - 7M짜리 케이블이 필요한 경우. MR-J3ENCBL 7M-A1-H 를 구입하면 됩니다.

 

  

 

■ 전원 케이블 구매

 - 전원케이블도 7M를 구매한다고 했을시 고정용과 가동용 중에서 선택을 하고

인출방향을 선택하면 됩니다.

 - MR-PWS1CBL 7M-A1-H 를 구매하면 됩니다.

 

 

■ 예시2) Brake 타입의 HG-SR102B 모터를 사용할 때

1. HG-SR용 엔코더 케이블을 매뉴얼에서 확인합니다.

2. 케이블길이가 6M가 필요할 때, 가동용이 필요하다면, MR-J3ENSCBL 6M-H/L 를 구매합니다.

 

■ 전원케이블

 - HG-SR102B 모터에 해당하는 케이블인 PWCNS4-6HS-125 를 구매합니다.

 

■ 브레이크 케이블

 - 케이블 길이와 고정용/가동용 선택을 한 후 MR-BKCNS1-6H/L 를 구매합니다.

 

 

■ SSCNET III 광통신 케이블

- 서보앰프(서보드라이버) 끼리 연결을 하기 위해서 필요한 케이블입니다.

- 드라이버 간 거리를 측정하여 필요한 길이를 알아야 합니다.

- MR-J3BUS2M (2M짜리), MR-J3BUS05M (0.5M짜리)

 

 

 - 서보앰프가 5개라면 전장박스에 위와같이 된다면,

 - 0.5m짜리 3개와 2m짜리 1개, 그리고 QD77MS16에서 첫번째드라이버로 가는 1개 총 6개를 구입하면 됩니다.

 - 광케이블이라는 특성상 꺾지를 못하기 때문에 케이블 길이가 길면 똘똘 말아놔야합니다.

 

■ CN1 커넥터(모델명: MR-CCN1)

 - Limit 커넥터로 서보앰프 수량 만큼 구매를 해야합니다.(서보앰프가 5개라면 CN1커넥터 5개 구입)

 - 2축, 3축모델(MR-J4W3-222B, MR-J4W3-444B) 앰프를 사용할시 MR-J2CMP2 커넥터를 구매해야합니다.

 

■ 배터리 구입

 - 제어 방식이 Absolute 방식이라면 엔코더값이 지워지지 않도록 배터리를 구입해야합니다.

 - 배터리의 경우 두가지가 있는데,

 

 

   1. 하나는 단품으로 서보앰프에 한개씩 끼우는게 있고

    - MR-BAT6V1SET (서보앰프당 1개)

 

 

   2. 배터리팩을 사서 앰프 여러개에 연결하는 방법이 있습니다.(배터리매뉴얼 첨부파일참조)

    - 케이스 : MR-BT6VCASE 1개

    - 배터리 : MR-BAT6V1 5개

    - 메인케이블 : MR-BT6V1CBL 05M 1개

    - 앰프끼리연결 케이블 : MR-BT6V2CBL 03M 5개

 

 

 

■ 서보앰프(서보드라이버) 선택

 - 서보앰프는 

 - 앰프 1개당 모터 1축제어가 가능한 모델 : MR-J4-60B, MR-J4-100B

 - 앰프 1개가 모터 2축 제어가 가능한 모델 : MR-J4W2-44B

 - 앰프 1개가 모터 3축 제어가 가능한 모델 : MR-J4W3-222B, MR-J4W3-444B

 - 이 있습니다.

 - 비용적인 측면과 전장박스 내의 공간배치(자리차지)를 고려했을 때 2축, 3축제어 모델을 사용하는 것도 좋습니다.

 - 단, 2,3축용 드라이버는 330V용이 없습니다. (1축용은 250V, 330V용 모두 있음)

 - 프로그램방식은 똑같습니다.

1축 모델과 3축 모델 그림