[팁] QD77MS16 이용 MR-J4 서보모터 제어3. 동기제어

안녕하세요.

QD77MS16를 이용하여 MR-J4 서보모터 동기제어를 해보겠습니다.

 

서보모터 1축~8축까지 제어를 할 때

5,6축 동기제어

7,8축 동기제어

를 하는 것으로 예시를 해볼께요.

 

1. 파라미터 설정

 - 동기제어를 하는 모터끼리는 파라미터를 동일하게 설정해주어야합니다.

 

 

 

 

2. 입력 축 설정(Input Axis) - Master 축

 - Synchronous Control Para.. - Input Axis Para에서

 - Axis 5와 Axis 7을 1:Feed Current value로 설정합니다.

 

 

3. Slave축 설정

 - 5축(Master)을 따라가는 6축(Slave)을 설정해줍니다.

 - Pr.400 Type을 1:Servo Input Axis 로 변경하고, 아래에 축 번호 5를 적어줍니다.

 

 

여기까지가 동기제어 파라미터 설정의 끝입니다.

파라미터 설정은 되게 간단해요.

이제 프로그램을 작성해보겠습니다.

 

 

예시) QD77MS16 위치결정모듈의 Start XY address가 00A0으로 설정했을 때

 

1. 동기제어가 걸렸는지 확인하게끔

 - 동기제어가 걸려있는지 보기 쉽게하려고 세줄을 추가했습니다.

 - 5축의 Slave인 6축이 동기제어가 걸리면 U0A\G2909 버퍼메모리에 15 값이 나오게 됩니다.(에러상태면 -1)

 - 7축의 Slave인 8축이 동기제어가 걸리면 U0A\G3109 버퍼메모리에 15 값이 나옵니다.

 - 6,8축 모두 동기제어가 걸리면 M1000이 ON됩니다.(M1000 ON되면 = 아 동기제어가 다 걸렸구나)

 

동기제어가 걸렸는지 상태를 확인할 수 있는.. 축별 버퍼메모리 영역

1축 U0A\2409

2축 U0A\2509

3축 U0A\2609

4축 U0A\2709

5축 U0A\2809

6축 U0A\2909

7축 U0A\3009

8축 U0A\3109

9축 U0A\3209

10축 U0A\3309

11축 U0A\3409

12축 U0A\3509

13축 U0A\3609

14축 U0A\3709

15축 U0A\3809

16축 U0A\3909

 

 

예시) 위치결정모듈의 Start XY address가 00이고, 1축이 Master 2축이 Slave일 때.

 - U0\G2509에 15값이 나온다.

 

 

■ 서보 상태를 확인

 

 - 서보 상태에서 259와 4355를 확인한다는 건

  259는 2진수로 표현했을 때       1 0000 0011 입니다.

 4355는 2진수로 표현했을 때 1 0001 0000 0011 입니다.

 

 - 매뉴얼을 참고해보면

  259는 레디ON, 서보ON

 4355는 레디ON, 서보ON, 인포지션ON 입니다.

 인포지션은 위치제어 완료시 ON됩니다.

 

 - 그러므로 레디ON, 서보ON일 때를 확인한다는 것입니다.

 

동기제어 축을 제외한 모든축이 레디, 서보ON일 때 M3을 살려줍니다.

 

 

 

■ 동기제어 걸기

 - Servo ON(M3) 상태가 되면 동기제어를 걸어줍니다.

  동기제어 상태가 아니면(15가 아니면) 리셋을 하고 동기제어를 걸어줍니다.

  동기제어 거는 명령 U0A\G.36320.5 를 ON하면 6축에 동기제어가 걸립니다.

 

U0A\G.36320.0 1축

U0A\G.36320.1 2축

U0A\G.36320.2 3축

U0A\G.36320.3 4축

U0A\G.36320.4 5축

U0A\G.36320.5 6축

U0A\G.36320.6 7축

U0A\G.36320.7 8축

U0A\G.36320.8 9축

U0A\G.36320.9 10축

U0A\G.36320.10 11축

U0A\G.36320.11 12축

U0A\G.36320.12 13축

U0A\G.36320.13 14축

U0A\G.36320.14 15축

U0A\G.36320.15 16축

 

 

 

모터 구동을 할때 D101(U0A\G2909), D102(U0A\G3109)의 값이 15인지 확인하고 구동하도록 프로그램 하면 됩니다.

 

조언 부탁드립니다.

 

 

16.10.6추가

 

모터 튜닝 후 모터에서 소음이 발생하거나

동기제어가 시간차가 발생한다면

Servo Parameter에서 아래의 값을 수정해야한다.

 

PA08 오토튜닝모드

0001로 설정 : 모터가 구동을 하면서 자동으로 튜닝을 하는 모드, 계속 튜닝값이 바뀜

0003로 설정 : 처음 튜닝한 값을 유지하는 Manual 튜닝 모드, 한번 지정해놓은 튜닝값 유지

 

PA09 오토튜닝 응답

동기제어시 두개의 모터 응답시간이 달라지면 Master축과 Slave축의 모터 구동시작 시간이 달라짐

결국 약간 느리게 출발하여 기구적으로 무리가 갈 수 있어

동기제어 축끼리는 PA09값을 동일하게 설정해야 된다.