[팁] QD77MS16 이용 MR-J4 서보모터 제어2. 파라미터 설정

안녕하세요.

QD77MS16을 이용한 MR-J4 서보앰프에 연결된 서보모터 제어의 파라미터 설정을 해보겠습니다.

 

■ 먼저 위치결정모듈 매뉴얼을 다운받아주세요(첨부파일)

 

■ 파라미터 설정

 - 프로젝트 생성 후 PLC Parameter - I/O Assignment에서 Read PLC를 하여 위와 같이 불러와줍니다.

 - 제가 사용한 모듈은 아래와 같습니다.

   Q06UDV CPU, QX41입력, QY41P출력, QD77MS16위치결정, QJ71C24N-R2시리얼통신

 

 - 좌측의 Intelligent Fuction Module을 마우스 우클릭하고 New Module을 누릅니다.

 

 - Module Type을 Simple Motion Module로 선택합니다.

 - Module Name을 QD77MS16으로 선택합니다.

 - Mounted Slot No를 아래 그림에서 QD77MS16의 Slot번호인 2로 설정합니다.

 - Slot번호를 바꾸면 start XY address는 자동으로 변경됩니다.

 

 - 예를 누릅니다.

 

 - Simple Motion Module을 더블클릭합니다.

 

 - New Project를 눌러 새로 페이지를 만들고, 위의 그림처럼 New Module 설정을 해줍니다.

 

 - System Setting에서 System Configuration을 더블클릭합니다.

 

 - 빨간네모 부분을 더블클릭하고 OK를 누릅니다.

 - 제어할 축수만큼 축을 활성화 합니다.

 

 - 6축이 사용설정된 그림입니다.

 

■ 본격적인 파라미터 설정

 - 파라미터 설정은 매뉴얼을 참고하면서 설정하세요.

 

 - Pr.1 제어단위를 mm, pulse, degree 등 설정할 수 있습니다.

   저의 경우 3축은 회전축(R축)으로 하겠습니다. 나머지는 직선축이라고 하겠습니다.

   3축은 2:degree로 설정하고 나머지는 0:mm로 설정합니다.

 

 - Pr.2 No. of pulses per rotation는 4194304 pulse로 설정합니다.

 

 - Pr.3 는 감속비를 적어주는 곳인데 감속기에 관련된 계산을 해서 적어야하기 때문에 이건 설명이 좀 더 필요합니다.

 - 감속비 예제를 해보겠습니다.

 - 1000을 움직였을때 1mm가 움직이도록 파라미터를 설정하는 것 입니다.

 

 ■ 예시.

 - 감속비 1, 감속기 1회전당 4mm 이동? → Pr.3 Movement amount per rotation = 400.0 μm

 - 감속비 60, 회전하면? = 360÷60 = 6 → Pr.3 Movement amount per rotation = 0.06000 degree

 - 감속비 80, 감속기 1회전당 131.9mm 이동? → Pr.3 Movement amount per rotation = 13190.0 μm

 - 감속비 320, 회전하면? = 360÷320 = 1.125 → Pr.3 Movement amount per rotation = 0.01125 degree

 

 

 - 위의 예제같이 Pr.3 회전당 이동량을 설정해줍니다.

 

■ Pr.82 Forced stop valid/invalid selection 강제정지

 - 1:Invalid로 설정합니다.

 

■ Pr.43 HPR method 원점복귀 방식

 - 6:Data Set Method

 

■ Pr.22 상한Limit, 하한Limit 접점 변경

 - Limit이 감지되었다고 Servo Error 104,105가 뜰 경우 Pr.22를 변경해준다.

 

■ Pr.25~30 가속, 감속 값 설정

 - 기본값으로 가감속을 할 경우 모터가 팍 서고 팍 출발하게 됩니다.

 - 구동 테스트를 하면서 적정한 가감속 값을 설정해줍니다.(가감속 빠르게 하려면 숫자를 작게, 가감속 천천히 하려면 숫자를 크게)

 

■ 원점복귀시 Z상 불검출

 - 원점복귀 명령 실행시 Z상 검출이 필요없도록 파라미터를 변경해줍니다.

 - Servo Parameter에서 Extension에서 PC17 Funcion selection C-4를 0001로 변경합니다.

 

 

■ 서보앰프 MR-J4 제어축 번호 설정방법

아래와 같이 1축부터 순서대로 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,A,B.....로 설정해줍니다.

 

 

 

 

 

 

 

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■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ 위치결정 매뉴얼 파라미터 설정 부분 ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■

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