[팁] QD77MS16 이용 MR-J4 서보모터 제어4. Servo ON/OFF 에러코드/리셋 엔코더

안녕하세요

QD77MS16으로 서보모터 제어하기

Servo ON/OFF

에러코드 확인 및 에러리셋

해보도록 할게요

 

QD77MS 위치결정 매뉴얼 82page에 보면 아래와 같이 디바이스 일람이 나와있습니다

필요하시면 첨부파일을 다운받아보세요

 - PLC Ready(Y0)을 켜주고, 전체서보ON(Y1)을 켜주면 Servo ON상태가 됩니다.

 

 - QD77MS16의 Start XY address를 00A0으로 하는거로 예제를 해볼게요

 - Parameter - PLC Parameter - I/O Assignment에서 위와 같이 설정합니다

 - 왼쪽 메뉴에 Intelligent Function Module에서도 위 그림과 같이 추가합니다.

 

■ Servo ON

 - PLC가 켜지면 YA0 PLC Ready를 켜주고, 터치모니터에서 M100을 켜주면 모든축 Servo ON을 합니다.

 - 가장 기본적인거죠

 - Servo ON을 하면 Break를 해제하고 서보가 켜집니다. 이 사이에 수직축(Z)같은 경우 미세하게 엔코더값이 변하는데요

 

 - Servo Parameter - Extension3 - PF12 값(기본값 2000)을 작게 변경하면 Z축 엔코더값이 덜 떨어집니다

  

 - 1축~16축 개별 서보 ON/OFF

 - 버퍼메모리 4351, 4451, 4551... Servo ON/OFF입니다.

 

 - Servo ON/OFF 버퍼메모리 어드레스에 1 또는 0의 값을 MOV하면

축 별로 서보 ON/OFF를 제어할 수 있습니다

0을 MOV하면 서보ON

1을 MOV하면 서보OFF

입니다

 

■ 에러코드 확인

 - 서보 각 축별로 에러코드를 확인 할 수 있는 버퍼메모리 어드레스입니다.

 - D영역으로 MOV하여 볼 수 있도록 하였습니다.

 

■ 에러 리셋

 - 서보 축에 에러가 발생했을 때 에러리셋 하는 것입니다.

 - 에러리셋 버퍼메모리 어드레스에 1을 MOV하면 에러가 클리어 됩니다.

 

■ 서보 엔코더 값

 - 서보 엔코더 값을 모니터링 하기 위한 부분입니다.

 - 서보 엔코더 버퍼메모리 어드레스를 D영역으로 MOV하였습니다.

 - 엔코더값은 32비트로 영역을 두개(D1061, D1062)로 하셔야합니다.